"追求技術(shù)進(jìn)步、服務(wù)科教興國(guó)、支持教育事業(yè)"
SB-RXB型工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)（鼠標(biāo)裝配）
一、設(shè)備概述
隨著現(xiàn)代制造業(yè)和服務(wù)業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)，工業(yè)機(jī)器人在測(cè)量檢驗(yàn)、包裝、分揀處理、搬運(yùn)、碼垛、填裝、機(jī)器上下料、裝配、金屬切割、焊接、噴涂等領(lǐng)域得到了越來(lái)越多的應(yīng)用。在不同領(lǐng)域的應(yīng)用會(huì)對(duì)機(jī)器人的安裝、編程、調(diào)試人員提出了不同的要求。根據(jù)現(xiàn)實(shí)工業(yè)情況，設(shè)計(jì)研發(fā)了SB-RXB型工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)（鼠標(biāo)裝配）。
該系統(tǒng)可將無(wú)線鼠標(biāo)的散件（無(wú)線接收器，電池，后蓋，底板），通過兩個(gè)三菱機(jī)器人的協(xié)作，將無(wú)線鼠標(biāo)裝配完成。
參考圖片
二、技術(shù)指標(biāo)
1、交流電源：?jiǎn)蜗?AC 220 V±10% 50Hz；
2、溫度：-10～50℃；環(huán)境濕度：≤90％無(wú)水珠凝結(jié)；
3、外形尺寸：長(zhǎng)×寬×高=（1600×1500×1450）mm
4、整機(jī)功耗：≤5kW
5、安全保護(hù)措施：具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)、斷電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。
三、功能
1、該系統(tǒng)主要由2個(gè)工作站組成、可以協(xié)作運(yùn)行，也可單獨(dú)運(yùn)動(dòng)。
2、整個(gè)設(shè)備的工藝流程是將無(wú)線鼠標(biāo)的一些散件進(jìn)行裝配。
3、智能考核評(píng)分系統(tǒng)：
配有基于windows操作系統(tǒng)監(jiān)控操作一體機(jī)，具有手指觸屏功能，與故障開關(guān)箱設(shè)置故障具有同等功能，通過通訊對(duì)設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程故障設(shè)置，當(dāng)學(xué)操作完成故障查找后，可向監(jiān)控操作一體機(jī)輸入查找的故障點(diǎn)，監(jiān)控操作一體機(jī)將學(xué)員輸入的故障點(diǎn)與數(shù)據(jù)庫(kù)中題庫(kù)答案進(jìn)行比較運(yùn)算得出學(xué)員對(duì)與錯(cuò)及給相應(yīng)分?jǐn)?shù)，與此同時(shí)監(jiān)控操作一體通過總線方式向教師機(jī)進(jìn)行發(fā)送學(xué)員所得分?jǐn)?shù)，教師也可以遠(yuǎn)程進(jìn)行故障點(diǎn)設(shè)置。完成學(xué)生的評(píng)分等自動(dòng)化操作，系統(tǒng)采用LABVIEW軟件與工業(yè)網(wǎng)絡(luò)軟件結(jié)構(gòu)，可靠性高。
配套軟件二：《工業(yè)自動(dòng)化仿真培訓(xùn)系統(tǒng)3D軟件》
仿真培訓(xùn)系統(tǒng)包括學(xué)習(xí)模式、實(shí)操模式和考核模式:
學(xué)習(xí)模式：學(xué)員可以通過常用機(jī)電元器件庫(kù)（電氣類、儀表類），了解各元器件的3D結(jié)構(gòu)、性能參數(shù)或進(jìn)行組裝，也可直接調(diào)用查看機(jī)電專業(yè)的PPT課件資料進(jìn)行學(xué)習(xí)，目前系統(tǒng)自帶的課件有機(jī)電一體化概述、檢測(cè)與傳感器、步進(jìn)及伺服電機(jī)、機(jī)械傳動(dòng)、控制系統(tǒng)、接口技術(shù)、伺服系統(tǒng)，教師可以對(duì)這些PPT課件進(jìn)行編輯，通過【TDu PPT3D Extend Helper】PPT擴(kuò)展接口，將元器件中的3D模型或其它多媒體素材，引入到課件中。
實(shí)操模式：學(xué)員可以選擇一種電路類型，參照對(duì)應(yīng)的電氣圖紙，從元器件庫(kù)中拖入正確的元器件，進(jìn)行電路組裝，設(shè)定各元器件的工作參數(shù)，對(duì)相應(yīng)的元器件觸點(diǎn)進(jìn)行導(dǎo)線鏈接，在系統(tǒng)規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成整個(gè)電路圖的組裝，并進(jìn)行電路的仿真運(yùn)行。系統(tǒng)支持在元器件布局、仿真接線、仿真運(yùn)行狀態(tài)間快速切換，方便教學(xué)使用。目前內(nèi)置的電路圖有接觸器控制的雙速電動(dòng)機(jī)調(diào)速電路、時(shí)間繼電器控制電路、接觸器星形三角形控制電路、雙重互鎖正反轉(zhuǎn)控制電路、具有過載保護(hù)的正轉(zhuǎn)控制電路、生產(chǎn)機(jī)械行程控制電路、自耦降壓起動(dòng)電路。
考核模式：考核模式帶有MySQL數(shù)據(jù)庫(kù)（或用戶自行提供其它數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)），由教學(xué)指定要考核的電路圖（或系統(tǒng)隨機(jī)抽取），學(xué)員在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成電路裝配，提交后系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)評(píng)分，同時(shí)學(xué)員的成績(jī)和裝配數(shù)據(jù)會(huì)寫入到數(shù)據(jù)庫(kù)中做備案。考核模式不可切換到學(xué)習(xí)模式或?qū)嵅倌Ｊ竭M(jìn)行參考。
1、系統(tǒng)基于"雙元制虛擬仿真教學(xué)云平臺(tái)"運(yùn)行，能夠?qū)崿F(xiàn)大量并行用戶在線操作；
2、理論學(xué)習(xí)整合了常規(guī)的課件學(xué)習(xí)與3D模型相結(jié)合的方式,課件可以支持word，ppt，pdf等格式轉(zhuǎn)換而來(lái)，支持頁(yè)面跳轉(zhuǎn)、縮放、翻轉(zhuǎn)、抗鋸齒、灰度顯示、高對(duì)比度顯示等調(diào)整；
3、支持VRML，X3D,3DMax,Maya,Cinema4D,Blender,ProE,UG,Soilworks,OpenFlight，DXF，DAE，F(xiàn)BX等常用工程3D資源導(dǎo)入；
4、裝配模塊能夠?qū)崿F(xiàn)智能虛擬互動(dòng)隨意拆卸與裝配, 并能自動(dòng)判斷拆裝操作的正確性；
5、3D模型逼真度高，運(yùn)行速度快，數(shù)據(jù)量小，在系統(tǒng)中所有數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)256位隨機(jī)加密；
6、3D元器件支持任意方向旋轉(zhuǎn)及視點(diǎn)切換，所有部件都可360度全方位觀看；
8、關(guān)鍵元器件，提供爆炸圖、操作互動(dòng)、原理講解等3D資源；
9、支持3D立體顯示：紅藍(lán)模式，主動(dòng)快門式，不閃偏光式；
10、電氣、液壓、氣動(dòng)原理圖并支持全屏、平移，縮放，自適應(yīng)大小功能;
11、所有資源寫在配置文件中，教師可定制自己的理論學(xué)習(xí)教程;
12、仿真接線過程中，支持元器件布局、仿真接線、仿真運(yùn)行3種狀態(tài)間快速切換，方便老師教學(xué)講解;
13、仿真運(yùn)行過程有整合元器件工作的聲音、燈光、鼠標(biāo)狀態(tài)變化，使3D場(chǎng)景貼合實(shí)際生產(chǎn)環(huán)境;
14、軟件開發(fā)過程，始終貫徹企業(yè)生產(chǎn)過程中的6S要求--整理（SEIRI）、整頓（SEITON）、清掃（SEISO）、清潔（SEIKETSU）、素養(yǎng)（SHITSUKE）、安全（SECURITY）,提前培養(yǎng)學(xué)生的職業(yè)認(rèn)知能力。
四、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1、硬件的安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)
1）工業(yè)機(jī)器人底座的安裝與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
2）工業(yè)機(jī)器人安裝與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
3）工業(yè)機(jī)器人夾具安裝與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
2、電氣安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)
1）工業(yè)機(jī)器人本體與控制器之間的電氣連接與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
2）工業(yè)機(jī)器控制器和控制柜之間電氣連接與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
3）工業(yè)機(jī)器人夾具電氣連接與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
4）機(jī)器人與機(jī)器人之間的電氣連接實(shí)訓(xùn)
3、編程調(diào)試和應(yīng)用實(shí)訓(xùn)
1）工業(yè)機(jī)器人編程調(diào)試軟件的安裝實(shí)訓(xùn)
2）工業(yè)機(jī)器人通過示教器對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)作過程調(diào)試實(shí)訓(xùn)
3）通過計(jì)算機(jī)軟件對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)作過程調(diào)試實(shí)訓(xùn)
4）通過I/0板對(duì)機(jī)器人運(yùn)作的控制實(shí)訓(xùn)
5）機(jī)器人控制數(shù)據(jù)庫(kù)的建立和應(yīng)用實(shí)訓(xùn)
6）工業(yè)機(jī)器人裝配運(yùn)行的編寫實(shí)訓(xùn)
7）工業(yè)機(jī)器人平面軌跡運(yùn)行的編寫實(shí)訓(xùn)
8）工業(yè)機(jī)器人垂直軌跡運(yùn)行的編寫實(shí)訓(xùn)
9）可編程控制器程序的編寫和設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn)
10）機(jī)器人與可編程控制器的CClink通訊設(shè)置實(shí)訓(xùn)
4、設(shè)備的維護(hù)和保養(yǎng)實(shí)訓(xùn)
1）能夠按照機(jī)器人操作規(guī)程對(duì)機(jī)器人進(jìn)行安全檢查實(shí)訓(xùn)
2）根據(jù)系統(tǒng)的異常，機(jī)械故障進(jìn)行簡(jiǎn)單的維修和保養(yǎng)實(shí)訓(xùn)
3）工業(yè)機(jī)器人的日、周、月檢查與維護(hù)實(shí)訓(xùn)
五、設(shè)備配置清單
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站號(hào) |
序號(hào) |
名稱 |
規(guī)格 |
單位 |
數(shù)量 |
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主站 |
1 |
工作臺(tái) |
桌面尺寸:800*1750mm;帶有電氣安裝網(wǎng)孔板抽屜；三面雙開門，方便機(jī)器人控制柜的安裝和調(diào)試；桌面機(jī)器人安裝位置采用10mm厚的鋼板磨平；桌子內(nèi)帶有一個(gè)工具箱，方便放置工具和配件；輪子采用能承受1000Kg并帶剎車；桌子整體結(jié)構(gòu)采用方管一次性焊接而成。 |
臺(tái) |
1 |
|
2 |
工業(yè)機(jī)器人（包括控制器） |
規(guī)格: 工作范圍：580mm；有效荷重：3kg；自由度：6軸； 集成信號(hào)源：10路；集成氣源：4路； 重復(fù)定位精度：0.01mm；防護(hù)等級(jí)：IP30； 軸1旋轉(zhuǎn)工作范圍 +165°～-165°最大速度250°/s； 軸2手臂工作范圍 +110°～-110°最大速度250°/s； 軸3手臂工作范圍 +70°～-90°最大速度250°/s； 軸4手腕工作范圍 +160°～-160°最大速度320°/s； 軸5彎曲工作范圍 +120°～-120°最大速度320°/s； 軸6翻轉(zhuǎn)工作范圍 +400°～-400°最大速度420°/s； 1kg拾料節(jié)拍：25×300×25mm 0.58 TCP最大速度 6.2m/s TCP最大加速度 28m/s 加速時(shí)間0-1m/s 0.07s 電源電壓：200-600V，50/60Hz； 變壓器額定功率：3.0kVA；功耗：0.25kW； 機(jī)器人底座尺寸：180×180mm； 機(jī)器人高度700mm； 機(jī)器人重量：25kg； 外配有DeviceNet模塊。(現(xiàn)場(chǎng)總線) |
臺(tái)
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1 | |
|
3 |
控制系統(tǒng) |
可變程控制器：工作電壓220V；輸入16點(diǎn)，輸出16點(diǎn)；自帶24V輸出。通訊模塊（與控制器相匹配）：工作電壓24V： |
個(gè) |
1 | |
|
4 |
按鈕單元 |
指示燈3只；按鈕2只；急停按鈕1只；轉(zhuǎn)換開關(guān)1只;17位接線端子1條；鐵盒子1只。 |
只 |
1 | |
|
5 |
開關(guān)電源 |
機(jī)器人標(biāo)配開關(guān)電源 |
只 |
1 | |
|
6 |
接線端子1 |
輸入13位，輸出16位；共三層，一層為電源負(fù)極端子、 二層為信號(hào)端子、三層為電源正極端子。帶有模組安裝。 |
只 |
1 | |
|
7 |
接線端子2 |
輸入13位，輸出16位；共三層，一層為電源負(fù)極端子和電源正極、二層為信號(hào)端子。帶有模組安裝。 |
只 |
1 | |
|
8 |
信號(hào)連接電纜1 |
15芯D型接頭連接電纜，長(zhǎng)度3m。 |
條 |
1 | |
|
9 |
信號(hào)連接電纜2 |
17芯D型接頭連接電纜，長(zhǎng)度3m。 |
條 |
1 | |
|
10 |
急停按鈕盒 |
急停按鈕1只，指示燈1只。 |
只 |
1 | |
|
11 |
氣動(dòng)裝置 |
油水分離器1只，二位五通雙向電磁閥1只。 |
只 |
1 | |
|
從站 |
1 |
工作臺(tái) |
桌面尺寸:800*1750mm;帶有電氣安裝網(wǎng)孔板抽屜；三面雙開門，方便機(jī)器人控制柜的安裝和調(diào)試；桌面機(jī)器人安裝位置采用10mm厚的鋼板磨平；桌子內(nèi)帶有一個(gè)工具箱，方便放置工具和配件；輪子采用能承受1000Kg并帶剎車；桌子整體結(jié)構(gòu)采用方管一次性焊接而成。 |
臺(tái) |
1 |
|
2 |
工業(yè)機(jī)器人（包括控制器） |
規(guī)格：工作范圍：580mm；有效荷重：3kg；自由度：6軸； 集成信號(hào)源：10路；集成氣源：4路； 重復(fù)定位精度：0.01mm；防護(hù)等級(jí)：IP30； 軸1旋轉(zhuǎn)工作范圍 +165°～-165°最大速度250°/s； 軸2手臂工作范圍 +110°～-110°最大速度250°/s； 軸3手臂工作范圍 +70°～-90°最大速度250°/s； 軸4手腕工作范圍 +160°～-160°最大速度320°/s； 軸5彎曲工作范圍 +120°～-120°最大速度320°/s； 軸6翻轉(zhuǎn)工作范圍 +400°～-400°最大速度420°/s； 1kg拾料節(jié)拍：25×300×25mm 0.58s TCP最大速度 6.2m/s TCP最大加速度 28m/s 加速時(shí)間0-1m/s 0.07s 電源電壓：200-600V，50/60Hz； 變壓器額定功率：3.0kVA；功耗：0.25kW； 機(jī)器人底座尺寸：180×180mm；機(jī)器人高度700mm； 機(jī)器人重量：25kg； |
臺(tái)
|
1 | |
|
3 |
按鈕單元 |
指示燈3只；按鈕2只；急停按鈕1只；轉(zhuǎn)換開關(guān)1只;17位接線端子1條；鐵盒子1只。 |
只 |
1 | |
|
4 |
開關(guān)電源 |
輸入AC220V，輸出DC24V/6A。 |
只 |
1 | |
|
5 |
接線端子1 |
輸入13位，輸出16位；共三層，一層為電源負(fù)極端子、二層為信號(hào)端子、三層為電源正極端子。帶有模組安裝。 |
只 |
1 | |
|
6 |
接線端子2 |
輸入13位，輸出16位；共三層，一層為電源負(fù)極端子和電源正極、二層為信號(hào)端子。帶有模組安裝。 |
只 |
1 | |
|
7 |
信號(hào)連接電纜1 |
15芯D型接頭連接電纜，長(zhǎng)度3m。 |
條 |
1 | |
|
8 |
信號(hào)連接電纜2 |
17芯D型接頭連接電纜，長(zhǎng)度3m。 |
條 |
1 | |
|
9 |
氣動(dòng)控制閥 |
油水分離器1只，二位五通雙向電磁閥1只，二位五通單相電磁閥2只，匯流板1只，真空發(fā)生器5只，真空吸盤5只。 |
只 |
1 | |
|
其他 |
1 |
控制器編程軟件 |
與該牌子控制器硬件相匹配 |
個(gè) |
1 |
|
2 |
工業(yè)機(jī)器人編程軟件 |
與該牌子硬件相匹配 |
個(gè) |
1 | |
|
3 |
說明書 |
設(shè)備的具體使用說明 |
本 |
1 | |
|
4 |
工程安裝材料 |
本 |
1 | ||
|
5 |
氣泵 |
工作壓力能滿足系統(tǒng)要求 |
只 |
1 | |
|
6 |
氣管 |
與氣泵相匹配 |
條 |
1 | |
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7 |
編程電纜 |
與硬件相匹配 |
條 |
1 | |
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8 |
工具 |
工具箱1只，內(nèi)六角扳手1套；尖嘴鉗1把；十字螺絲刀1把；一字螺絲刀1把；斜口鉗1把；十字螺絲刀得力 3×75mm 1把；一字螺絲刀得力 3×75mm 1把；鐘表螺絲刀1套；； |
只 |
1 |
